S4A를 활용한 S/W교육용 로봇 제작기 #2

[본 컨텐츠는 ICbanQ (아이씨뱅큐)에서 진행하는 파워블로거 활동의 일환으로, 아이씨뱅큐의 지원을 받아 작성되었습니다]

 

 

어가며

                                                                                                                                        

S4A는 무한회전 서보모터를 지원한다. 무한회전 서보모터는 판매용이 있으나 저렴하게 제작하고자 SG90을 개조하는 방법으로 알아보겠다.  이글은 다음 블로그의 내용을 참고하였다.

SG90개조하기 블로그 참고(http://blog.naver.com/pareko/220081785291)

 

 보기

                                                                                                                                        

 SG90
   주로 RC용으로 가격이 저렴하다.



 료 살펴보기

                                                                                                                              

   1. 서보모터 제어
     저의 짧은 지식으로 알고 있는 서보모터의 종류는 다음과 같습니다. 더 다양한 종류가 있겠지만요

     가. 일반 RC서보
동작은 위의 사진과 같다. 일반 서보모터는 위와 같이 20ms를 주기로 0.7ms신호를 주면 오른쪽 2.3ms를 주면 왼쪽으로 움직인다. RC서보라고 불리우는 이유 RC에서 사용하는 조종기의 리시버의 각 채널에서 나오는 신호도 위와 같고 BLDC를 제어하기 위한 신호도 위와 같은 신호를 사용한다. 그래서 RC에서 주로 사용하는 서보이므로 RC서보라 불리운다. 맞죠?

나. 디지털 서보
     RC서보는 계속해서 위의 신호를 주어야만 그 각을 유지한다. 하지만 디지털 서보는 위의 펄스를 한 번만 보내면 서보모터에 전원이 인가되어 있는 상태이면 해당되는 각을 계속해서 유지해 준다. 안에 MCU가 그역할을 한다. RC서보로 여러개를 제어하려면 어려움을 만나게 된다. 하지만 디지털 서보를 사용하면 각 서보의 MCU가 역할을 분담하여 더욱 쉽게 제어할 수 있다. 

다. 스마트 서보

   여기서 자주 사용하는 AX-12가 스마트 서보이다. 디지털 서보와 같이 MCU가 들어 있다. 스마트 서보는 펄스를 입력 받는 것이 아니라 패킷을 받아서 현재 각과 온도 토크 등 다양한 정보를 상호 교환할 수 있는 서보이다.

 

 

 리하기

                                                                                                                               
         
1. S4A에서 나오는 신호 검사
   S4A에서 아래와 같이 프로그램 작성 후 핀에서 모터회전에 대한 신호를 분석해 보았다. 시계방향과 시계반대방향은 각각 0.7ms와 2.3ms였다. 주기는 25ms정도 되었다. 



2. 서보모터 분해 및 기어 멈치 부분 제거



2. 가변저항 연결 해제하기
 아래와 같이 분해 후 가변저항에 연결되어 있는 빨간색 3개의 선을 분해한다.




3. 가변저항을 고정저항으로 변경
   2.4k저항 두개를 이용하여 가변저항과 연결되었던 자리에 납땜하였다. 사용한 저항은 1608 SMD타입을 사용하였다.




식하기

                                                                                                                               
         
위와 같이 완료되었으면 아래의 프로그램을 S4A에서 간단하게 작성한 후 서보모터의 전원을 연결한 후 아두이노의 7번핀에 신호선을 연결한고 테스트를 한다. 서보모터의 전원은 아두이노의 5V를 사용하지 않고 외부 전원을 사용하였다.